El doctor Esteban Martínez Zarco de Morales Villaseñor, estudió Jurisprudencia en el Colegio de los Españoles de Bolonia y desempeñó diversos cargos, como corregidor de las villas de Requena y Utiel, así como alcalde ordinario y regidor de la villa de El Toboso, y familiar de la Inquisición. Fue el redactor de la relación informativa de esta villa que se envió a requerimiento de Felipe II, con datos importantísimos referidos al año 1576. Vivió en la que se conoció como casa de la Torrecilla, en la actualidad convertida en la Casa Museo de Dulcinea. Tuvo un hijo y un nieto llamados Flaminio. Fundó un mayorazgo que heredó su nieto. Tuvo una hermana llamada Ana, que la leyenda ha convertido en inspiradora de la figura de Dulcinea. El doctor murió en 1600. En su disposición testamentaria detalló las armas del escudo familiar que confirmase su condición hidalga, aunque hay que aclarar que eso no le había librado de pagar tributos, y a pesar de los intentos de su hijo por conseguir la exención fiscal, no lo consiguió, por la fuerte oposición del concejo de El Toboso. Ejerció como abogado y fue un rico hacendado. Tuvo numerosos litigios con el concejo de El Toboso por la posesión de tierras comunales, así como con el clan rival de los Ortiz.
El mayorazgo se disolvió en 1713 al morir la última poseedora, Catalina Morales, sin descendencia. No se puedo cumplir la voluntad del doctor Zarco de crear una capilla si se disolvía el mayorazgo por falta de recursos, pero si se creó una capellanía con los menguados recursos restantes, después de una agria disputa con las autoridades civiles, amenazadas de excomunión por el delegado del prior de Uclés. Con el tiempo la casa fue adquirida por el convento aledaño de la Concepción, que a su vez sería desamortizada en el siglo siguiente y pasó a particulares, quedando en estado ruinoso hasta su rehabilitación en los años sesenta del pasado siglo, destinándose a museo que recrea cómo sería la casona de un hidalgo de la época de Cervantes.
Las previsiones pormenorizadas del doctor Zarco respecto a su memoria y estirpe acabaron por disolverse en el tiempo, pero la fama de un personaje literario hizo que se decidiese restaurar su casa y volver a levantar los viejos blasones abandonados entre ruinas.
Casa de la Torrecilla, que perteneció al doctor Esteban Zarco de Morales, en la actualidad Casa Museo de Dulcinea.
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